Realisation d'un robot suiveur de ligne a base pic :

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Le principe de fonctionnement  consiste a tracer une ligne noir sur une papier blanche a fin que le robot la suivre l'aide d'un LDR( un capteur qui lesure l'intensité de la lumiere en utilisant la photo resistance). ce robot est commandé par un pic 16f877.

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Composant necessaires:

-Afficheur LCD:

assurerr la transmission de données et les lires.

-L'ULN2003A :

un réseau de sept transistors NPN Darlington capables d'une sortie de 500 mA, 50 V. Il comporte des diodes de retour de cathode commune pour la commutation des charges inductives.

-Le moteur à courant continue:

1/Moteur arrière

Le moteur arrière et l’élément qui fait la marche  avant ou la marche arrière  du robot qui est commandé par un pont H 

 

 

Le montage s alimente par l’intermédiaire de la borne  vcc et de la masse ensuite sur le schéma  suivant les borne  pwm1, pwm11, pwm2, pwm21 sont les commande des différents transistors qui ne fonctionnent jamais en même temps pour que le moteur tourne dans un sens on se doit passer la courant que dans un sens

Pour obtenir un tel résultat les transistors Q1 et Q4 doivent être passants alors que les transistors Q2et Q3 doivent rester bloqués .pour cela il suffit de mettre un potentiel qui aura pour effet de faire passer Q1 tout en maintenant bloqué Q3  et faire passer Q4 et bloquer Q2 .

Pour faire tourner dans l’autre sens il suffit d’inverser les deux commande .

Lorsque  on arrête le moteur, et qu’il continue a tourner avec  l’inertie il se comporte comme une génératrice .pour éviter d’avoir des courants dans les transistors on monte des diodes de roue  libre.

1/ Moteur  avant

le  moteur qui fait tourner le robot dans le sens gauche ou droit il est commandé par deux relais  deux transistor  et deux diodes.

-LDR:

Les  LDR  servent comme étant des capteurs de lumière qui détectent la présence ou l’absence du robot sur la ligne noire qu’il doit suivre. La variation de réflexion de la lumière se traduit par une variation de  la résistance , ce qui change le signal émis au microcontrôleur pour la correction du trajectoire du robot.                                                                                             

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Circuit complet sur isis:

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Il faut realiser une carte de rgulation en utilise un régulateur du tension pour  pour obtenir la tension demandé(6v):

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